TY - JOUR AU - Balmaceda-Santamaría, A. L. AU - Chávez-Toruño, A. E. PY - 2020/07/20 Y2 - 2024/03/28 TI - Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl JF - Nexo Revista Científica JA - Nexo Revista Científica VL - 33 IS - 01 SE - Artículo DO - 10.5377/nexo.v33i01.10053 UR - https://www.lamjol.info/index.php/NEXO/article/view/10053 SP - 137-147 AB - <p class="Default" style="text-align: justify;"><span style="font-size: 11.0pt;">En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.</span></p> ER -