Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

  • A. L. Balmaceda-Santamaría Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Tecnología de la Industria, Instituto de Estudios Superiores. Managua, Nicaragua.
  • A. E. Chávez-Toruño Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ciencias y Sistemas, Departamento de Informática. Managua, Nicaragua
Palabras clave: Espacio de trabajo, Índice de desempeño, Manipulador paralelo, Robot reconfigurable, Teoría de tornillo

Resumen

En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.

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Publicado
2020-07-20
Cómo citar
Balmaceda-Santamaría, A. L., & Chávez-Toruño, A. E. (2020). Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl. Nexo Revista Científica, 33(01), 137-147. https://doi.org/10.5377/nexo.v33i01.10053
Sección
Artículo