Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

Autores/as

  • A. L. Balmaceda-Santamaría Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Tecnología de la Industria, Instituto de Estudios Superiores. Managua, Nicaragua.
  • A. E. Chávez-Toruño Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ciencias y Sistemas, Departamento de Informática. Managua, Nicaragua

DOI:

https://doi.org/10.5377/nexo.v33i01.10053

Palabras clave:

Espacio de trabajo, Índice de desempeño, Manipulador paralelo, Robot reconfigurable, Teoría de tornillo

Resumen

En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.

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Publicado

2020-07-20

Cómo citar

Balmaceda-Santamaría, A. L., & Chávez-Toruño, A. E. (2020). Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl. Nexo Revista Científica, 33(01), 137–147. https://doi.org/10.5377/nexo.v33i01.10053

Número

Sección

Artículo